El primer gran reformador del ejército fue Mario los soldados se reclutaron entre los más pobres de la población, con un largo tiempo de servicio, y gradualmente fueron convirtiéndose en mercenarios, sin otro oficio que el de las armas.
La unidad táctica de infantería es la legión. Deriva directamente de la reunión, introducida en el Lacio a través de las ciudades de la Magna Grecia. La falange era una fuerza de choque, mientras que la caballería tenía encargada la maniobra.
La legión se subdivide en cohortes, manípulos y centurias.
Una legión constaba de 60 centurias y su contingente teórico era de 6.000 hombres.
Armamento. El armamento defensivo del legionario romano constaba de: casco, coraza, probablemente grebas y un escudo de más de un metro de alto. Las armas ofensivas consistían en una jabalina (pilum) y una espada corta (gladius) de origen íberico.
El pilum era una lanza de madera con punta de hierro que se lanzaba a distancia para desorganizar una vez establecido el contacto, se empleaba la espada.
Además de sus armas, el soldado debía llevar en su mochila individual (sarcina) sus víveres, utensilios para cocinar, los e instrumentos de zapa y fortificación.
Los oficiales inferiores eran los centuriones o comandantes de las centurias. Los primorum ordinum centuriones o primi ordines era el nombre que se daba a los centuriones de la cohorte; Eran oficiales superiores los primipilus militares (tribuni militum}, y los legados (legati); En tiempo de César ejercían de lugarteniente del general los legados que pertenecían a la nobleza senatorial y caballeros, y venían a formar el estado mayor del general.
Tropas especiales. Adjuntos al estado mayor estaban también los praefecti fabrum o jefes de ingenieros ;
Las tropas legionarias estaban formadas por la infanteria pesada. La caballeria y la infantería ligera estaban encuadradas en unidades independientes de las legiones, designadas como tropas auxiliares (auxilia); las componían soldados no ciudadanos, provinciales y extranjeros. Los auxiliares
de infantería consistían sobre todo en honderos y arqueros; la caballería, cuyas formaciones se
llamaban alae o cohortes alariae, por desempeñar generalmente misiones de flanqueo (por las ‘alas’), estaba mandada por los praefecti equitum.
Para ponerse a resguardo de posibles sorpresas, el ejército romano se hacía fuerte todas las noches en un campamento fortificado que recibía el nombre de castra. Durante la marcha, el general enviaba por delante un destacamento encargado de elegir un emplazamiento adequado, fácil de defender y, a ser posible, con posibilidad de abastecerse de agua, leña y forraje.
El campamento tenía forma de cuadrilátero rodeado de un foso y una estacada. Llegadas las legiones, se emprendía inmediatamente el atrincheramiento. Una trinchera excavada (fossa) solía tener cuatro metros de anchura por tres de profundidad. Con la tierra excavada se levantaba un terraplén (agger), coronado por una estacada (uallum). Las dimensiones del campamento dependían, naturalmente, del número de legiones que en él debieran alojarse, pero su plano siempre era el mismo. En el centro de cada lado del cuadrilátero se abría una puerta. La porta praetoria estaba orientada hacia el enemigo, a la que correspondía, al lado opuesto, la porta decumana. A ambos lados se abrían la porta principales dextra y la porta principales sinistra. El interior estaba dividido según una cuadrícula de calles (uiae) que discurrían entre las tiendas(tentoria). Las calles dos principales, que se cortaban en ángulo recto en el centro del campamento, eran la uia principalis, que iba de una puerta lateral a la otra, y la uiapaetoria, que desembocaba en la puerta del mismo nombre. En la intersección de ambas calles principales se abría el forum, o explanada para las asambleas, con el praetorium, pabellón del general, y el quaestorium, alojamiento del cuestor y de los servicios administrativos y de intendencia. Alrededor del praetorium se alineaban las tiendas del estado mayor y de las tropas elegidas. Entre el uallum. y las tiendas se dejaba un espacio (interuallum) para facilitar las entradas y salidas.
Cuando una tropa debía permanecer alojada durante mucho tiempo en un determinado lugar, se construía un campamento permanente (castra statiua). Si era para pasar el invierno, recibía el nombre de hiberna. En la época imperial muchos campamentos permanentes se convirtieron en núcleos de población urbana que desempeñaron un gran papel en la romanización de las provincias.
